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激光跟蹤儀在機器人校準與性能檢測方面的應用

面臨的挑戰(zhàn)：

來自海克斯康的解決方案：

機器人作為自動化系統(tǒng)的重要組成，集精密化、柔性化和智能化于一體，常用于制造、安裝、焊接,物流等生產環(huán)節(jié)，但對于實現(xiàn)機器人柔性加工，精密裝配等需要高絕對位置精度的工作就無法完成，主要是因為工業(yè)機器人絕對位置精度低造成。如果想利用機器人實現(xiàn)高精度精密工作，就需要對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的D-H參數進行校準與補償，提高機器人絕對位置精度及整體性能。

Leica激光跟蹤儀結合?？怂箍底钚麻_發(fā)的RoboDyn軟件，能夠實現(xiàn)機器人24項D-H運動學參數的校準與補償。激光跟蹤儀用于靜態(tài)和動態(tài)數據的采集，具有精度高、速度快、測量范圍大和便攜性好等特點，能夠進行3D和6D的測量。

Robo Dyn機器人校準和性能檢測系統(tǒng)，能夠進行機器人D-H參數的校準和補償，有效地提高機器人絕對位置精度和性能，并依據ISO 9283標準檢查機器人各項性能指標，為機器人的使用提供可以信賴的保障。

Robo Dyn校準系統(tǒng)能夠設定機器人校準范圍和定制校準參數，通過激光跟蹤儀反射球與T-Mac測頭，精確采集機器人位置信息。校準后可準確得到機器人24項D-H參數，并生成校準報告?？蛻艨筛鶕式Y果添加和修改機器人D-H參數，提升機器人性能，使絕對定位精度達到機器人重復性的3~5倍。

軟件可完成機器人24項D-H參數校準與補償，也可定制校準參數，自動生成校準路徑，提供理想的校準區(qū)域，快速靈活的進行跟蹤定位，并對可達性分析和自動工具定位。整個系統(tǒng)操作簡單，客戶可自行添加、修改機器人模型，現(xiàn)場幾分鐘內即可完成，同時可適合各種類型的機器人，快速的完成機器人的校準工作。

RoboDyn可完成如下校準內容：

?◇ 24項D-H參數

?◇ 定制D-H參數

?◇ 桿長

?◇ 轉角偏差

◇ 機器人零位

?◇ 機器人Base坐標

◇ TCP偏差值

Robo Dyn檢測系統(tǒng)依據ISO9283機器人檢測標準，快速檢測機器人的各項性能指標，讓用戶放心的使用機器人。

軟件符合ISO9283檢測標準，自動生成機器人檢測路徑，進行離線路徑分析，確保過程安全，根據需求靈活定義工作空間，軟件直接控制機器人/跟蹤儀，最終輸出機器人性能分析和圖文檢測報告。

機器人檢查內容：

位姿準確度和位姿重復性

多方向位姿準確度

距離準確度和重復性

位置穩(wěn)定時間

位置超調量分析

位姿特性漂移

軌跡準確度和軌跡重復性

重復定向軌跡準確度

拐角偏差

◇ 軌跡速度特性

◇ 最小定位時間

擺動偏差

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