面臨的挑戰(zhàn)：

來自?？怂箍档慕鉀Q方案：

隨著中國制造2025的提出，機器人應用已經形成風潮。數據顯示，2013年以來，中國已連續(xù)4年成為全球最大工業(yè)機器人市場?！?017—2021年中國工業(yè)機器人用精密減速器市場現狀及投資前景分析報告》顯示，預計到2019年，中國工業(yè)機器人用精密減速器市場需求量將達到86.01萬臺。

在這樣的背景下，工業(yè)機器人精密減速器的關鍵技術突破顯得更加迫切。目前應用于機器人領域的精密減速器主要有兩種：一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。前者因具有更高的剛度和回轉精度，一般被放置在大臂、肩部等重負載位置。RV減速器可以將電機的轉速降低，也能提升電機的承載力，是機器人的‘關節(jié)’，讓其變得更加柔性、多變、靈活。

?？怂箍低瞥龅腞V減速器方案，可以實現RV減速器核心零部件：擺線輪、針齒殼、偏心軸的全尺寸自動檢測和自動匹配。參數化檢測界面，全封裝的軟件編程，行業(yè)領先的專業(yè)算法和定制化圖形報告，為客戶帶來最簡易便捷的操作方案。目前，已有多家工業(yè)機器人行業(yè)的制造商購買RV減速器檢測和匹配方案，針對不同客戶的定制化方案，助力其達到制造行業(yè)內的領先地位，獲得專業(yè)鑒定機構的認證，其產品獲得其客戶的高度認可。

I.行業(yè)檢測難點 

減速器對于機器人來說，為何這么重要？減速器可以使電機在同等轉速下，輸出更大的扭矩。主要用在機器人‘關節(jié)’上，讓其變得更加柔性、多變、靈活。目前應用于機器人領域的精密減速器主要有兩種：一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。前者因具有更高的剛度和回轉精度，一般被放置在大臂、肩部等重負載位置；而后者則被放置在小臂及手腕部。與諧波減速器相比，RV減速器對材料科學、精密加工裝備、加工精度，裝配技術、高精度檢測技術的要求都更高。

在RV減速器的制造過程中，經常面臨以下難點：工件結構復雜，要求測量的尺寸多；一臺設備難以檢測全部工件；通用檢測軟件無法檢測所有尺寸；編程復雜；棱邊檢測困難；檢測成本高；無法自動分揀工件；無法自動匹配工件；測量報告格式單一；數據信息管理缺失；信息孤島…… 

II.RV減速器智能制造解決方案

?？怂箍堤峁┑腞V減速器自動檢測及匹配方案，以專業(yè)的測量設備和權威的測量軟件為平臺，加之針對工件定制化開發(fā)的裝夾、檢測、結果判定、自動匹配、定制報告等一體化的解決方案，實現RV減速器關鍵部件測量及裝配過程的自動化、智能化，是目前業(yè)內唯一的RV減速器智能制造解決方案。

適用行業(yè)：機器人行業(yè)

適用零部件：擺線輪、針齒殼、偏心軸

檢測項目：1）擺線輪和針齒殼：齒廓、螺旋線、齒距、跳動和相位角等；2）偏心軸：花鍵齒輪精度、相對于偏心圓的相位角，以及偏心圓的直徑、圓度和兩個偏心圓之間的相位角

系統(tǒng)功能：定位裝夾、自動建立坐標系、自動生成測量路徑、一鍵式檢測、自動識別合格件、智能匹配合格工件、定制化報告輸出

方案效益：1）從“不能”到“能”：傳統(tǒng)方式無法檢測擺線輪，本方案同時實現擺線輪、針齒殼和偏心軸的高精度測量；2）提升產能：協助用戶實現產能提升一倍；3）降低返修率：降低20%~30%的工件返修率； 4）提升產品穩(wěn)定性：檢測、結果判定、匹配、分析等過程的自動化介入，大幅減少人為誤差，提升產品穩(wěn)定性；5）減少人工及時間成本：

A.專業(yè)的RV減速器檢測方案 

a)全尺寸檢測與評價：實現RV減速器核心零部件：擺線輪、針齒殼、偏心軸的全尺寸的自動檢測與評價；專業(yè)的齒輪算法，自動測量和評價齒距、跳動和相位角等復雜特征。

b)專業(yè)的棱邊檢測：有效的識別針齒殼棱邊，一次獲得截面完整曲線，且可實現多截面完整曲線特征的測量，提高檢測的準確度，解決了行業(yè)的測量難點。

c)一鍵式操作界面：參數化檢測界面，只需輸入不同工件參數，即可一鍵式完成自動化掃描，操作簡單；全部編程封裝化，適用不同尺寸工件，大幅減少編程調試的時間和人工成本

d)定制化檢測報告：內置齒輪軟件模塊，根據擺線輪曲線自動評價齒廓、齒向、周節(jié)、跳動等，輸出可定制的圖形化報告。

B.RV減速器智能匹配模塊

?？怂箍氮氂械腞V減速器匹配系統(tǒng)，使用獨特的設計公式，對RV減速器每個零件的關鍵尺寸及相應參數進行計算，獲得合理的零件組合，最大化合理匹配合格工件。運行周期僅需兩分鐘，大幅提升裝配效率，避免人工計算出錯。

a)互聯互通：實現局域網電腦互聯，上傳測量數據，在終端電腦對數據進行匹配

b)數據庫管理：測量軟件將多臺測量設備的檢測數據的格式化傳輸，并生成標準件的數據庫文件，實現多渠道數據的統(tǒng)一管理

c)靈活匹配方式：靈活設置參數，生成不同公差文件及條件公式，進行不同等級的匹配

d)靈活報告輸出：匹配結束可輸出兩種報告：匯總報告，包含所有匹配成功零件明細；單個產品報告：報告單個產品的零件明細，及各個參數的計算結果

C.方案組成

a)檢測專機：

結合當前最新技術，?？怂箍倒拘乱淮呔雀咚俣裙潭蚴綔y量專機。集單點觸發(fā)和模擬掃描技術為一體的高性能檢測設備，可配備多種測頭系統(tǒng)，如接觸式和非接觸掃描測頭。通過配備新一代高穩(wěn)定性的控制系統(tǒng)，并結合溫度和精度補償系統(tǒng)對測量機性能進行優(yōu)化，再加上先進的算法，能夠支持高速、高精度模擬開環(huán)以及閉環(huán)掃描。

b)控制系統(tǒng)：

是一種優(yōu)質高效的直流伺服系統(tǒng)；可支持各種觸發(fā)式測頭、模擬掃描測頭和非接觸式測頭；采用了高速運動控制芯片，使得測量機的各軸運動形成了獨立的閉環(huán)系統(tǒng)，在高效運作的同時保持高精度；獨特的飛行特性減少了運動中的停頓和拐角，從而確保測量機的工作效率及運行的穩(wěn)定性；經過嚴格的可靠性與安全性國際認證（如CE認證）；控制柜中裝有用于通風的風扇，同時控制柜前后有兩個裝有過濾柵格的通風口，起到了良好防塵效果；控制柜有兩種類型的總線：DEA總線和ISA總線。這種總線設計使得功能的擴展變得非常容易。

c)探測系統(tǒng)：

采用固定式模擬掃描的測頭，專為高速、高精度測量機設計而成。此測頭系統(tǒng)的每個軸均由高精度的LVDT（線性可變微分傳感器）組成，從而允許攜帶長達800 mm以及重達650 g的探針和加長桿。其探測模式包括單點觸發(fā)測量、自定中心和高速掃描，可完成各種復雜的測量任務，包括復雜輪廓和外形的掃描。能夠采用各種附件，包括各種探針、加長桿、連接座和關節(jié)，從而可完成任何測量任務。能夠直接通過具備高度重復性的探針吸盤更換測針，而不需重新校正，仍保持測量精度。

d)專業(yè)測量軟件：

海克斯康集團擁有功能強大的計量軟件?；谔卣鬟M行檢測，程序編輯直觀，人機良好互動，適合各種操作水平的測量人員使用。支持最新的Windows 10操作系統(tǒng)，具有CAD功能，I++接口，嵌入式界面和可訂制的用戶界面，便捷的操作，給操作者帶來簡單明了的操作體驗。目前世界上功能最強大的計量軟件之一，其基本測量特征包括點、線、圓弧、橢圓、拋物線、平面、球、圓柱、圓錐、雙曲面、橢球、拋物面等。可以對測量元素進行相交投影等多種處理。根據ISO幾何產品規(guī)范進行形位公差的評價，提供圖文并茂的檢測報告。針對專業(yè)的計量需求，開發(fā)出了多種類型的可選配的測量模塊，可完成包括齒輪、齒輪刀具、蝸輪蝸桿、凸輪及凸輪軸、葉片、螺紋、螺旋壓縮機轉子、齒條等在內的多種復雜形狀工件的檢測。?？怂箍禍y量軟件在專業(yè)計量領域，具有難以比擬的經驗優(yōu)勢。

e)RV減速器應用模塊：

海克斯康專業(yè)的RV減速器模塊，實現RV減速器關鍵核心零部件的自動化檢測與匹配，并可根據客戶需求進行開發(fā)定制，成本低且十分靈活。基于?？怂箍祻姶蟮挠嬃繖z測軟件，整合擺線輪跨棒距MdK、擺線輪齒形參數評價、擺線輪和針齒殼跳動等專業(yè)算法，提供擺線輪、針齒殼和偏心軸的全尺寸測量。將復雜的測量程序進行封裝，只需鍵入工件參數，即可實現一鍵式測量，測量結果通過數據庫管理，依據客戶公差設置進行精準匹配，有效節(jié)省人工、提高產能，是RV減速器檢測、數據管理、匹配和分析的一體化解決方案，解決了國內RV減速器的測量難題。

f)裝夾系統(tǒng)：采用三爪卡盤或者磁鐵裝夾擺線輪，可根據具體工件尺寸選定卡盤型號。

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